Une variante du water-polo était pratiquée en Rome ancienne. Populaire chez les légionnaires, ils le propagèrent à travers tout l'empire. Le jeu était pratiqué dans les piscines des thermes.
Il faut ensuite attendre 1869 pour voir les membres du club britannique de natation de Bournemouth pratiquer un jeu dont les règles sont assez proches du water-polo moderne. Les premières règles sont édictées en 1870 par le club de natation de Londres. En 1876, les règles sont publiées. Le premier match interclubs se tient en 1874 à Londres. Le premier match international a lieu en 1890. Il met aux prises Angleterre et Écosse. Le premier championnat, celui d'Angleterre, débute en 1888.
Une version américaine du jeu se développe à partir de 1897. C'est un jeu plus violent que son homologue britannique. Les Américains pratiquent ce softball (à ne pas confondre avec le sport dérivé du baseball) jusqu'aux années 1930, mais conviennent de respecter les règles britanniques depuis 1914.
Le water-polo est sport olympique dès 1900 et passe sous le contrôle de la FINA en 1911. Un championnat du monde est mis en place à partir de 1913. Les Britanniques dominent les palmarès jusqu'aux années 1920. La France, la Belgique, la Suède, la Hongrie et l'Allemagne rivalisent ensuite avec les créateurs britanniques. Après la Seconde Guerre mondiale, l'Italie, la Yougoslavie et l'URSS viennent rejoindre l'élite mondiale.
Le jeu évolue, notamment sous l'impulsion des Hongrois, où il est extrêmement populaire. Dès 1928, l'entraîneur Bela Komjadi change les données techniques et tactiques en inventant la passe sèche, c'est-à-dire effectuée de sorte que le joueur en réception puisse attraper le ballon avant qu'il ne touche l'eau.
Parmi les principaux poloïstes, citons les Hongrois Tibor Benedek, György Bródy, Dezső Gyarmati, Olivér Halassy, Márton Hommonai, Tivadar Kanizsa,Tamás Kásás, György Kárpáti et István Szívos, les Italiens Gildo Arena, Francesco Attolico, Alessandro Bovo, Paolo Caldarella, Mario Majoni, Eraldo Pizzo, Amadeo Pomilio, Alessandro Campagna, Cesare Rubini et Carlo Silipo, les Espagnols Daniel Ballart, Manuel Estiarte, Miguel Oca et Sergio Perdrerol, les Allemands Gunst Fritz, Hagen Stamm, Frank Otto et Erich Rademacher, les Croates Elvis Fatovic, Djuro Savinovic et Ratko Rudic, les serbes (ex Yougoslaves) Igor Milanović, Dušan Popović, Vladimir Vujasinović, Aleksandar Sapic et Mirko Sandić, le Monténegrin Mirko Vicevic, les Britanniques Paul Radmilovic, Charles Smith et Georges Wilkinson, le Russe Dimitri Apanasenko, le Belge Victor Boin et les Français Henri Padou, Pierre Garsau, Armand Mikaélian, Michel Idoux, Marc Crousillat et Frédéric Audon.